以前四本足で歩くロボットを作ったが、モーターが２つしかなかったのでかなり無理な動きをするものしかできなかった。モーターを４つ使って四歩足で歩くロボットに再挑戦することにした。
足の動きは回転運動だけしかできない。できるだけシンプルな構造でしっかり動く形を考え、モーターの軸にウオームギアを取り付けて40歯の歯車を駆動し、これで足を動かすことにした。
同じ構造を4本の足に作る。形は前後左右ほとんど対象のシンプルな形になった。色もグレーと黒中心の地味な配色。
足の動きは、左前・右後・右前・左後、の順に掻いていくことにした。掻くときは移動距離が短くなるよう、足を前方に動かすようにしてみたが、重量バランスが取れないので前に掻くと体が後ろに下がってしまい同じところを行ったり来たりするだけであった。
しかたなく、足を掻くときは後方に足を動かしほぼ1周して前方に戻ってくるようにした。これならちゃんと前に歩いていくが、足がグルッと回る時間が長く、歩く速度はあきれるほど遅い。
足の回転角度の測定は、モーターの軸に24歯の歯車をつけ、そこにフォトインタラプタを付けて回転数をカウントするようにした。ボディの前後に2ヶずつ歯車とフォトインタラプタがついている。
歩かせる時は、まず足が直立した状態にマニュアルで調整し、スタートさせると、それぞれの足の最初の位置まで回転し、歩行を開始する。掻く足はグルッと回るまで回転し、それ以外の足は少しずつ前進方向に回転する。
