去年作った迷路探索する２輪車で別の動きをさせてみた。
走る道は前回と同じ格子状の道で、壁を自由に置くことができる。
車は交差点で壁の状態を確認して壁にぶつからないように方向転換しながら歩く。
レゴのモーター２つで車輪を駆動する。CPUは18pinのPIC18F1320を使い、モータードライバーはLB1639を2ヶ使っている。
センサーは道路を検出するもの２ヶと壁を検出するもの３ヶで、どちらも反射型のフォトインタラプタを使う。
センサーを低い位置に取り付けたので、壁は低くてすみ、10*15mmの角棒を切るだけで作成できる。
道路は直線なので、ライントレースは複雑な制御はしていない。交差点で右・前・左の壁の有無を測定し、壁のない方向に進む。壁のない方向が２つ以上ある場合は乱数で方向を選び、すべて壁でふさがれている場合は反転して後ろに進む。
