予定通り3代目の迷路歩きを作った。車体とライントレースの仕組みは前回のうろうろ歩きをそのまま使う。壁検出用にライントレースと同じセンサーを車体下部に左・前・右の3方向に取り付けたので、センサーは合計で5ヶになった。迷路探索のアルゴリズムはこれまでと同じ左手方式。
センサーが5ヶになったので、車体下部が混雑してきた。配線のケーブルも多くなったので、テープで固定した。新設した3ヶのセンサー用の抵抗などの部品は、基板のコネクタに子基板を取り付けて実装した。
迷路の壁は前回作ったものをそのまま使う。10mm*15mmの角棒を85mの長さに切ったもの。外周の壁は長い棒を用意した。壁と壁の間隔は90mmで、車体が回転できるギリギリの寸法。
迷路探索は左手を迷路の壁にあてながら歩いていく左手方式。遠回りをすることもあるが、簡単な制御で確実に迷路の出口を見つけることができる。いったん迷路を歩いて道を覚えると、次は遠回りをせずに出口まで歩いていく。迷路の出口が見つからずに入り口に戻った場合はLEDでエラーの表示をする。
孫のリー君に見せたら、面白がって自分で壁を作って動かしてみていた。
