以前、格子状の道をうろうろ歩き回る車を作ったが、２台の車がぶつからないようにうろうろ歩き回るようにしてみた。
１台目の車は以前使ったレゴのモーターで動く小型のものを使い、２台目は車輪の間隔が少し広いものを作成した。２台目は単３電池３ヶでモーターを駆動する。ギア比は１台目は24:24、２台目は16:40。センサーは反射型のフォトインタラプタ2ヶを車輪の前方に取り付け、ライントレースと交差点の検出を行う。CPUは16bitのPIC24FV32KA301。
道路は以前作った格子状の道をそのまま使う。２台がぶつからないように制御するため、車同士が通信する仕組みを考えてみたが、車体の方向が変化するため安定した通信は難しいと判断し、リモコンで制御することにした。車とリモコンは赤外線リモコンの送受信の仕組みで通信する。通信はリモコンがマスターとなり、定期的（100ms毎）に車の状態を順番に問い合わせ、交差点を通り過ぎたら次の行先の方向を指示するようにした。２台の車は対角線の位置からスタートし、リモコンの指示に従って動き回る。車が４隅の角にいるときは、行先が１方向しかないため、相手の車が行先にいる場合は通り過ぎるまで止まって待つことにした。それ以外の交差点では相手がいない方向に進む。
