コロナ対応の気分転換で久しぶりにおもちゃの書き込み。
去年作った「ライントレース三輪車」に信号の色を判断するためのカラーセンサーを取り付けて、信号を守って走らせてみた。
走る道は楕円形のコースに直角に交わる直線の道路を追加して交差点を2つ作った。信号は緑・黄・赤の３つのLEDで作り、1つの交差点に置くことにした。
去年作った三輪車の基板にカラーセンサーを追加した。CPUの端子は使っていないピンがあったので、基板の裏にケーブルをはんだ付けしてセンサーをつないだ。センサーは小さく切った基板に取り付けて、メインの基板に取り付けてある。
スタートさせるときは、内部の直線の道路に三輪車を置く。交差点で内部の直線から外周に行くときは右折か左折、外周を走っていて交差点にきたときは直進か曲がって内側の直線に進む。
信号は4セット作り木の枠に取り付けた。緑・黄・赤の3つのLEDを4セット光らせるが、一度には1色しか光らないので、4セットの信号を50*4=200Hzで時分割で点灯させる。色で明るさが異なるので、点灯時間は色ごとにタイマーで調整する。
信号を木の枠に取り付けたが、センサーになるべく垂直に光が当たるよう、取付の高さはセンサーの高さギリギリにしてある。
カラーセンサーは浜松ホトニクス製のもので、RGBと赤外のフォトトランジスタの出力が出てくる。信号のLEDの光の強さを測定するとき、周囲の明るさが変わるとセンサーの出力が変化するため、その調整もやるようにしたが、基本はなるべくLEDに近い距離で測定することにした。
走るのが1台だけなのに信号が必要か？という疑問はあるが、簡単なセンサーでも信号の色を検出できることがわかった。
