１．１ テーブル歩き

散歩のお供で作ったボディで何か他のことができないか考えてみた。部屋の中を勝手に動き回って障害物に近付いたら避けてぶつからずに歩く、というのも考えたが、これでは平凡でつまらないので、もうひとひねりしてテーブルの上を勝手に歩き回り、端っこにきたら後ろに下がり落そうで落ちない、というのを作ることにした。
センサーは同じ超音波を使用する。散歩のお供では前の車からの超音波を受信するため受信用のセンサーは前方を向けていたが、今回は床（テーブル）との距離を測定するため、センサーの取り付け部を回転させてセンサーが下を向くようにする。前輪の前方・外側のテーブルの距離を測定できるよう、送信機・受信機のセットを左右に配置し、位置も前輪の前方・外側になるよう調整した。

ソフトウエア：
散歩のお供のソフトを修正。動く方向の決定、テーブルとの距離の測定、車輪の駆動、が主な処理。
動く方向は前進のみとし、直進・右・左を一定間隔（約１秒）毎に乱数で決定する。テーブルとの距離の測定は、右・左それぞれ超音波送信の一定時間後に反射音の入力をチェックし、入力がＯＮならテーブル上、入力がＯＦＦならテーブルからはずれた、と判断する。
左右ともテーブル上にある場合は乱数による方向にしたがって車輪を駆動し、左右いずれかがテーブルから外れた場合は約１秒間後退し、その後外れた方向と反対側に動くようにする。

これでなんとか落ちずに歩き回るようになったが、テスト中に油断していたら落ちてしまいボディがバラバラになってしまったこともあり、とてもスリルがあって面白かった。
丸いテーブルならほとんど落ちることなく歩き回るようになったが、四角くて角のあるテーブルだと角の部分に向かっていくと逃げ場を失って落ちることがある。