５．３ 転びにくくなった逆立ち三輪車

先日、ジタバタ動く逆立ち三輪車をアップしたが、歩かせようとするとジタバタ動くだけですぐに転んでしまい、とても歩いたとは言えない状態であった。
どうにも悔しくて、しつこく調整をやってみたところ、少しは転びにくくなったので再度アップすることにした。

修正点
歩くときにボディを傾けるのをやめた、これで転びにくくなった。
センサーと床の距離（x）からモーターを駆動するPWMのデューティー（y）を計算するところをいくつか試してみた。y=ax, y=(ax)*(ax)の２つの式で係数aを数種類試してみたところ、y=1.75xが一番転びにくく、少しは歩いている風に見えるのでこれを採用した。
歩く時の前後の駆動の強さの比は1:(1/8)とした。

結果
前回よりは転びにくくなり、ゆっくりではあるが歩こうとしているように見える。ただし、前に歩かせようとしても、前に行ったり後ろに戻ったりするので、どちらに進んでいるのかわかりにくい、、、。