１３．１０．０６ バージョンアップ途中の２輪車

２輪車に新しい基板を追加し、ライントレースのソフトを移植した。まだバージョンアップの途中であるが、自分の記録のためにブログに書いておくことにした。

動画はこちら

新しい基板はセンサー処理用。8pinのPIC12F1822ではピン数もメモリ容量も不足なので、28pinのPIC18F24K20を使う。
センサーは前回は12F1822に接続していたライントレース用のフォトインタラプタ２ヶと、超音波の送信器・受信器３セット。前・右・左の３方向に向けて取り付けてある。超音波受信器の信号を増幅するアンプも３セット組み込む。他にはスイッチ・ボリューム・ブザー・LED・赤外線リモコン受信器などをつけた。

新しい基板は12F1822の基板の上に重ねて取り付ける。18F24K20がセンサーの信号を処理して車輪駆動のコマンドをシリアルインターフェイス経由で12F1822に送信し、12F1822がモーターを制御して車輪を駆動する。

新しい基板が追加になったが、ライントレースの機能を12F1822から18F24K20に移植しただけなので、機能的には以前と変わっていない。走るコースだけは、内側から外側に向け徐々に大きく回るように変更した。

これから、超音波センサーの制御のソフトを作成し、新しい機能を持たせてバージョンアップを完了させる予定である。