１４．０４．０１ ２代目迷路探索

２代目ライントレーサーで迷路探索をやる。初代のものは、ライントレースの安定度が十分でなく壁に当たることが多かったこと、かなりの高さの壁が必要なため壁の作成に手間がかかることが気になっていたので、この２点を改善するのが狙い。
レゴのモーターを使い歯車で駆動することで、走るスピードは遅くなったものの、安定度はかなり改善されたことは前回の「２代目ライントレーサー」で確認できた。

壁の高さを低くするため、壁検出のセンサーを低い位置に取り付ける方法を検討した結果、ライントレースに使っているフォトインタラプタを使うことにした。センサーが小型なので、車体の下部に取り付けることができる。

実験してみたところ、壁の高さは15mmで良いことがわかった。15*10mmの木の棒を85mmの長さに切り取ったものを壁として使うことにした。初代の壁に比べると圧倒的に簡単に作成できる。

初代で使った超音波センサは、オペアンプを使ったアンプが必要であったが、フォトインタラプタならアンプは不要で、ハードもシンプルになった。
また、測定にかかる時間も超音波だと数msかかっていたのが、μsのオーダーに短縮でき、ソフトもシンプルになった。

迷路探索のコードは初代のときに作ったものをほとんどそのまま使っている。スペースがなくてブザーをつけなかったので、探索の成功・失敗はLEDのブリンク回数で表示することにした。探索が成功したときは２回ブリンク、失敗したときは１回ブリンクとする。

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