１５．０２．０３ 格子状の道をせかせか歩く２輪車

前回はレゴのモーターで動く２輪車だったが、動きが遅いのが気に入らず、タミヤのミニモーターで動く２輪車を復活させてみた。PICの基板は20pinのPIC18F14K22で新しい基板を作成した。同じ格子状の道を歩かせるが、今回は壁は使わず勝手に歩き回るようにした。おまけで貯金箱用に作ったメロディーを鳴らす。

モーターはタミヤのミニモーターを使う。雑音を減らすためギヤボックスは使わず、レゴのプーリーにゴムのタイヤをつけた車輪の外周をモーターの軸で直接駆動する。モーターの取り付け方法、車輪に押し付ける力加減など、あれこれ試して今の方法に落ち着いたが、やはり安定度が低く空回りすることがある。
車体の前後にボールキャスターをつけて倒れないようにしてある。

3Vで動作するモータードライバー（ロームBD6211）を秋月から調達し、新しい基板を作成した。マイコンは20pinのPIC18F14K22を使う。ボリュームとスイッチ、LED３ヶを基板上に実装し、モーター駆動用の出力に４pinを使い、余った入出力は外部入出力用のピンに接続してある。BD6211は駆動するPWMは20KHz以上となっているが、18F14K22はハードウエアのPWMは１チャンネルしかないので、ソフトでPWMを作成するしかなく、周波数は500Hzとした。駆動波形が乱れているが、強弱のコントロールはできるので、これで良しとしてある。

センサーはライントレース用の反射型フォトインタラプタが２ヶ。左右に回転する時のラインの検出が安定するよう、車輪よりもやや前方に取り付けた。

自分がいる位置を管理しながら、はみ出さないように格子状の道を歩き回る。スタートは右下から上向きと決めておく。交差点に来るたびに、ランダムに進行方向を決める。進む方向は前・右・左の３方向で、選ぶ確率は前が2/4、右・左がそれぞれ1/4としてある。現在の座標を見て、道からはみ出す方向が選ばれた場合は、再度方向選びを行う。方向が決まったら、次の位置の座標を書き換えておく。

ものづくり教室で作ったメロディー貯金箱のメロディーを鳴らしながら歩き回るようにした。今回はPICのクロックを２倍の16MHzにしたため、メロディーの音程が１オクターブ高くなってしまった。貯金箱で使ったPIC12F1822よりもプログラム領域が大きいので、メロディーは１６曲入れてある。