８．１ クレーン車

クレーン車を作った。
アームの角度を変えるのと、フックを吊るすひもを引っ張るのはすぐにできたが、これだけでは面白くないので、全体を左右に回転させることにした。モーター２つとクレーンのアームを回転させることになり、かなりの重さになるので、回転軸の取り付けや回し方などを検討したところ、まずまずの強度でとりつけることができた。ただしモーターは２つしかないので、全体の回転は手で回すことになった。

荷物を吊るした状態でアームやフックがズルズル落ちるのではないかと心配したが、動かしていないときはモーターでブレーキをかけるようにすれば問題ないことが確認できた。本物らしいフックをつけたかったが、適当なパーツが見つからなかったので、フックとは見えないものになったのが残念。荷物は釣り用の錘にひもをつけ、フックに引っかけてある。
フックを巻き上げるところは、滑車をつけて本物らしくしておいた。

孫の反応
久しぶりに興味を持った。最初はひもを手で引っ張ったりアームを倒したりしていたが、動かし方を教えてあげたら、手で回したり、お皿に荷物を降ろすのをやってみたりしていた。形がそれらしく、普通の動きをするものが好きなようである。

７．２ くるくる回る飛行機

子供のころデパートの屋上にあったくるくる回る飛行機を作ってみた。
回りながら飛行機が上に上がっていく仕組みを作ることにし、あれこれ考えてみたが、モーターを使って巻き上げるメカは簡単にはできそうにない。手動でいくことにして、いくつか試してみた結果、飛行機をつるすひもを止めるパーツが回転軸の周りを自由に回るようにしておき、回転中にこのパーツを手でつかんで止めると、ひもが回転軸に巻きついて飛行機が上がってくる、という仕組みができた。

飛行機を吊るすひもの結び目が目立たない様にしたかったが、長さの調節がやりやすい方法でないとうまくいかず、結局単純な縛り方になってしまった。

回転のスタートとストップのときは、飛行機がゆれないように徐々にスピードを変えるようにしてある。

孫の反応
これも興味なし。形がそれらしくないと好きにならないと思われる。

８．０ 四足風に歩くロボット

四足で歩くロボットができないか検討してみたが、ちゃんとやろうとすると足１本毎に３つのモーターが必要になることが判明し、あきらめざるをえなかった。それでも、悔しいのでモーター２つで四足風に歩けないか考えてみたところ、なんとかなりそうなめどがたったのでさっそく作ってみた。

足の動きは犬がスローモーションで走っているような感じとなる。左右の前足は同じ動きで、左右の後ろ脚も同じ動き。前後の足は逆の動きになる。これだけだと進めないので、前後の足の中間に小さい車輪を付けた。前足で掻くときは体重を前にかけ、後ろ脚で蹴るときは体重を後ろにかける。

足は後ろ脚部分をモーターで駆動し、前足も歯車を伝って同じモーターで逆向きに駆動する。体重移動は、錘を別のモーターで１８０度回転させて前後に動かしている。
足の動きを監視するため、歯車にフォトインタラプタを取り付けて動いた歯数をカウントする。

ボディは体重のバランスが取れるように部品の配置を考えた。足がすべらないよう、輪ゴムを巻き着けてある。
錘を動かした後、ボディが傾くまでの時間待ちの調整などをやり、うまく歩けるようになった。

孫の反応
見せたところ、「これ亀？」と一言。動かして見せたら、うさん臭そうな顔つきでちょっと見てそれっきり。まあ、これは嫌いだろうとわかっていたのでショックはなかったが、、。