８．０ 四足風に歩くロボット

四足で歩くロボットができないか検討してみたが、ちゃんとやろうとすると足１本毎に３つのモーターが必要になることが判明し、あきらめざるをえなかった。それでも、悔しいのでモーター２つで四足風に歩けないか考えてみたところ、なんとかなりそうなめどがたったのでさっそく作ってみた。

足の動きは犬がスローモーションで走っているような感じとなる。左右の前足は同じ動きで、左右の後ろ脚も同じ動き。前後の足は逆の動きになる。これだけだと進めないので、前後の足の中間に小さい車輪を付けた。前足で掻くときは体重を前にかけ、後ろ脚で蹴るときは体重を後ろにかける。

足は後ろ脚部分をモーターで駆動し、前足も歯車を伝って同じモーターで逆向きに駆動する。体重移動は、錘を別のモーターで１８０度回転させて前後に動かしている。
足の動きを監視するため、歯車にフォトインタラプタを取り付けて動いた歯数をカウントする。

ボディは体重のバランスが取れるように部品の配置を考えた。足がすべらないよう、輪ゴムを巻き着けてある。
錘を動かした後、ボディが傾くまでの時間待ちの調整などをやり、うまく歩けるようになった。

孫の反応
見せたところ、「これ亀？」と一言。動かして見せたら、うさん臭そうな顔つきでちょっと見てそれっきり。まあ、これは嫌いだろうとわかっていたのでショックはなかったが、、。