８．４ ハンドルがモーターで動くフォークリフト

レゴのモーターを１つ調達できたのでフォークリフトのハンドルをモーターで動かすようにした。
また、以前のフォークリフトを友人に見せたときに「こいつが自分で荷物を取ってテーブルに置くのか」と言われたことを思い出したので、実現方法を検討し、駐車場に車を停める仕組みを使うことにした。

以前のフォークリフトをベースに、ハンドル用のモーターと超音波の送信用のピエゾ１つ、受信用のピエゾを２つ追加した。
ピエゾを実装する位置の関係でフォーク用のモーターは高い位置に置かざるをえなくなり、以前よりも背が高くなった。

フォークリフトが自分で荷物を運ぶ制御はこれから作り始めるが、マニュアルでは動くようになったので、とりあえずブログに書き込むことにした。今月中には自分で荷物を取ってテーブルに置く仕組みを動かすつもりである。

ハンドルの駆動は、以前手で回していた軸に歯車をつけ、これをモーターで駆動する。ハンドルの角度を検出するため、歯車にフォトインタラプタをつけてある。ハンドルは右回転・左回転・停止・直進の制御ができる。右回転・左回転の場合、一定の角度になるとそれ以上角度が大きくならないようにモーターを停止させる。

フォークを駆動するモーターの取り付け位置が高い所に変更になったので、駆動用のチェーンが短くなり、フォークが以前よりも高い位置まで上がるようになった。フォークの上下の位置を制御するため、フォークを駆動する歯車にもフォトインタラプタを取り付けた。

超音波を送信するピエゾは車体の中央に置く。フォークの後ろ側にしか置けなかったので、超音波を送信するときはフォークを高い位置に移動させておく必要がある。
受信用のピエゾは車体の左右に置く。

荷物までの距離を測定できるよう、荷物のタイヤの後ろに壁を作った。
荷物の台から超音波を送信する、また距離測定用の壁も必要なので、荷物の台に以前作った散歩のお供の引っ張る車をそのままくっつけてある。

写真は１０枚ある。最初の３枚はフォークリフト全体の写真。最初の写真に送信用のピエゾが見える。次の２枚はフォークの駆動部とフォトインタラプタ、次の２枚はハンドルの駆動部とフォトインタラプタ。次はフォークリフトと荷物の台で最後の２枚は荷物の台。
動画は２つあり、最初は仕組みの説明で、次は荷物をマニュアルで台に移動するデモ。