１０．１ ２代目散歩のお供の４輪車

モーターが４つになったので、車２台で何かやらせることにした。あれこれ考えてみたが良いアイデアがまとまらず、２番煎じであるが、散歩のお供の２代目をつくることにした。

前を行く車は４輪車とし、後から追いかける車は３輪車とする。４輪車をリモコンで操作すると、３輪車が追いかけていく。

①４輪車：
４輪車は、ステアリングとディファレンシャルギアつきのものとするが、以前のものと同じでは面白くないので、メカを作り直すことにした。以前のものはステアリングの部分は左前輪のところに大きな歯車がついていて、左右対称でなかったので、この歯車をボディの中央に持ってくるようにした。本来は、１本のタイロッドで左右の前輪を左右に動かすのだが、レゴのパーツだけでは作成が難しかったので、歯車から左右に１本ずつバーを出し、これで前輪を動かすようにした。バーの取り付け位置の関係で左右のバーが１直線にならず、ステアリングを真っ直ぐにした状態で、左右の前輪が並行でないのが難点であるが、走るスピードも遅いので、走行に問題はない。
ステアリングの位置を管理できるよう、歯車にフォトインタラプタをつけ、回転数を測定する。

また、以前はディファレンシャルギアをレゴの普通のパーツで作ったので、ギアが大きくなり、車輪はバイク用の大きなものしか使えなかったが、ディファレンシャルギア用のギアボックスを入手できたので、これを使いコンパクトに作成できた。タイヤは普通のサイズのタイヤが使える。モーターからの駆動は、前回と同様チエーンで駆動する。

車体の後部に超音波発信器をつける。また３輪車からの超音波を反射する反射板もつける。
リモコンでステアリングの右・左・中央と前進・後退・停止のコントロールができる。

最初の動画は４輪車の動作説明、２つ目はリモコンで走らせるデモ。