８．１０ 障害物を乗り越える車

前回作った尺取り虫のシャーシーにバイク用の大きな車輪を6ヶ取り付け、3ヶのモーターで駆動するようにした。
前後のシャーシーは上下に自由に回転するので、障害物を乗り越えながら進んでいく。

動かすための制御は何もなく、3つのモーターを同じ強さで動かすだけ。トルクが大きくなるよう、8歯車 -> 40歯車の減速を2段重ね、モーターの回転を1/25に減速している。
ホイールベースを長くしたり、重心を低くしたりしたかったが、ホイールベースを長くすると障害物がシャーシーをこするようになるので、尺取り虫と同じ長さにした。このため、モーターの間にPICの基板を置くことができず、モーターの上に置くしかない。少しでも重心が低くなるよう、通常は電池の基板とPICの基板を重ねて使っているが、２つに分けて実装することにした。これで前後の重量バランスも良くなる。

障害物は、500mlのペットボトルに水を入れたもの4本を輪ゴムでつないで階段を作った。もう一つはクッションを重ねたもの。

中央の車輪を駆動するモーターを後ろ側のシャーシーに取り付けてあるため、バックで障害物を乗り越えようとして、後ろの車輪が障害物に乗り上げ、中央の車輪が障害物にあたっているとき、中央のモーターの回転で後のシャーシーが持ち上げられ、後輪が浮いてしまうことがある。乗り越えるのは前進だけとした。

孫のリー君に見せたところ、ペットボトルを乗り越えるあたりで「これスゴーイ」と興味を示し、クッションの次にリー君が腹這いになり、リー君越えをやってみることになった。乗り越えるときには「くすぐったい」と言っていたが無事にリー君越えに成功し、着地もうまくいきみんな大喜び。