８．９ 尺取り虫風に動く車

先日山歩きに行った時、小さな尺取り虫が服についているのを見つけた。動きを見ていて、レゴでできそうな気がしてきたので試しに作ってみた。

車輪付きの車にすることにし、４輪車のシャーシーが前後で折れ曲がるようにする。駆動方法は、前後の車輪をそれぞれ別のモーターで動かすのが一番簡単だが、芸がないしブレーキがきちんと効くかどうか心配もあるので、他の方法を検討してみた。
車輪が一方向にしか動かないようにストッパーをつければ、シャーシーの角度をモーターで変えれば自然に動くはず、と気がつき実験してみた。

ストッパーは以前時計を作った時と同じく、短い軸を削り、歯車の歯に挟まるようにして一方向にしか回転しないようにする。

駆動は、モーターの回転をウオームギアで減速し、シャーシーに固定した歯車を動かす。ウオームギアを使うと軸方向に大きな力が働くので、しっかり補強をした。

シャーシーが真っ直ぐ伸びたところと、曲がり切ったところを検出するため、レゴのパーツにメッキ線を巻きつけたものでスイッチを作った。写真は曲がり切った位置を検出するスイッチが接触しているところ。

スイッチが接触するたびにモーターの回転方向を切り替えることで、尺取り虫のように伸びたり縮んだりしながら動くようになった。車輪にストッパーがついているのでカチカチ音がしながら進んでいく。

リー君が作成途中のものを見つけ、「えー、これなに？」と聞いていたので、出来上がったものを動かして見せたところ、「なんだ、ただのイモムシじゃん。」という反応。虫と見えたので成功と思うことにする。