１２．２ 自動巻き腕時計用ネジ巻き機その２

 先日作成したネジ巻きは、腕時計を車輪のホイールに取り付けて回したが、これだと腕時計が重くてバランスが悪く、回転がスムーズでなかった。
回転がスムーズになるよう取り付け方法を変更した。腕時計を回転の中心に置くようにする。重心の移動がほとんどなくなり、スムーズに回るし回す力も小さくてすむはず。

また、回転を安定させるため、時計を回す40歯の歯車にフォトインタラプタを取り付けて間隔を測定し、回転速度を一定に保つようにモーターを駆動するPWMのデューティーを制御するようにした。

 回転軸が時計の錘の回転軸と同じになるので、右回転と左回転でぜんまいの巻き方に差が出るのではないかと思い、実験してみた。
時計が完全に停止するのを待ち、時計が左回転するように10分間回し、その後何分間時計が動くか測ってみたところ、4時間半動いた。次に同じことを時計が右回転するようにして測ってみたところ、時計は全く動かない。この時計ののぜんまいは時計が左回りする方向で巻かれることがわかった。（両方で巻けるような賢いメカがあるかと思ったが、普通のメカらしく安心した）

回す時間と、時計が動く時間も見当がつくようになったので、24時間のうち1時間回すことにする。24時間のうち1時間連続で回す方法と、20分毎に1分ずつ回す方法を検討し、デバッグのやりやすさから20分毎に1分ずつ回す方法とした。これで時計が動き続けるはず。

１２．１ 自動巻き腕時計用ネジ巻き機

先日机を整理していたら、古い自動巻きの腕時計が出てきた。振ってみたところ、普通に動く。最近は腕時計はほとんど使うことがないが、せっかく動いているので、腕に付けなくてもネジが巻けるよう、ネジ巻き機を作ることにした。

モーターはタミヤのミニモーター低速ギヤボックスを使うことにした。小形のモーターで消費電力も少なさそうである。

腕時計を取り付ける部分は、いくつか検討した結果、タミヤの大きめの車輪のホイール部分に包装用のプチプチを巻きつけたものとした。
このホイールはレゴの軸に取り付けるようにしてあったので、タミヤのギヤボックスの出力軸にレゴの歯車を取り付け、これで駆動するようにした。

コントロール部は、これまでに作ったものを流用しても良かったが、せっかくなので新規に作ることにした。8ピンのPIC12F1822とモータードライバーは同じく8ピンのLB1639を使う。PICの消費電力が少なくなるよう、クロックは一番遅い31.25KHzで使う。
制御は、60秒サイクルでモーターをオン・オフすることにし、現在は45秒回して15秒休む設定にしてある。モーターの回転速度はPWMで制御している。

実際に動かしてみると、ギヤボックスの音が大きくかなり気になる。夜中に寝ているときに動かすようにしている。小形のモーターとはいえ、ほとんど回りっぱなしに近いので、電池の消耗も速く、24時間回すと単3のエネループ2本を使いきってしまう。

８．１２ 四本足で歩くロボットその２

以前四本足のロボットを作ってから時間が取れず、新しいものがまだできていない。今回は四本足のロボットをむりやり左右に方向転換させることにした。
動かし方は、左に曲がるときは右の足だけを掻き、右に曲がるときは左の足だけを掻く、という単純な方法とする。
さっそく試してみたところ、バランスが取れずに転んでしまった。掻いていない方の足を前後に踏ん張るようにして転ばなくなった。
動き始めるときは、いったん足を真っ直ぐの位置に戻してから動き始める。
動くスピードは相変わらずとっても遅い。ズリズリと滑りながらなんとか曲がっていく。

 

 ブログ用の写真を撮るときに、少しは速く動いているように見えるよう、シャッタースピードを遅くして撮ってみた。