１３．０８．２６ 電池選別器

 先日エネループの放電器を作ったところ、山仲間の一人から反応があった。放電させるよりも古い電池の選別ができるといい、という話。
とりあえず、使えないので捨てるか充電する（10mA流して1.0V以下）、ラジオなどで使える（10mA流して1.0V以上）、モーターで使える（500mA流して1.0V以上）、の3つのランクに分けることにした。
選別結果はLEDの点滅回数で表示する。使えない場合は1回、ラジオで使えるものは2回、モーターで使えるものは3回点滅を繰り返す。

動画はこちら

 

放電器と選別器を切り替えて使えるよう、スイッチを2つ取り付けた。右側のスイッチだけ押すと選別器として動作し、左側のスイッチを押しながら右側のスイッチを押すと放電器として動作する。
動作中にどちらのモードで動いているかLEDで表示するため、放電器の場合は0.5秒間オン、0.5秒間オフ、次の1秒間に電圧表示のブリンク、とした。選別器の場合は、1秒毎にブリンクする。

選別器の動作で、電池に流す電流を切り替える必要があるが、トランジスタは1つしか実装していない。10mA用の抵抗は常に流れるようにしておき、500mA用の抵抗をトランジスタでオン・オフすることにする。
放電器で使う場合、放電終了後も10mA用の抵抗がついていると放電が継続することになるので、この抵抗はピンにさすようにし、放電器として使う場合は取り外すことにした。

選別器の動作は、まず10mA流して電池の電圧を測定し、1.0V以下なら使えないと判断、そうでなければ500mA流して電圧を測定し、1.0V以下ならラジオで使える、1.0V以上ならモーターで使えると判断する。

先日作ったものの動作を調べてみたところ、放電用の抵抗（2Ω）がオンのときのトランジスタ（2SC3421）のコレクタの電圧が0.6Vなので、電池の電圧が1Vとすると抵抗にかかる電圧は0.4Vになり、電流は200mAとなることがわかった。なんとか電流を大きくできないか、手持ちの他のトランジスタ（2SC2236）に交換してみたところ、コレクタの電圧は0.16Vになった。これなら電池が1Vでも420mA流れるのでこちらを使うことにした。

１３．０８．１１ バージョンアップした二輪車

二輪車の1回目のバージョンアップ。碁盤の目状のラインを決められたコースで走る。
ラインの間隔は10cm。

10cm毎に安定して方向転換できるよう、その場で回転して向きを変えるようにした。そのため、以前は前方に着いていたセンサーを車輪に近いところに移動した。曲がり方の違いは前回の動画と今回の動画を比較してみるとよくわかる。

走るコースは4種類を用意した。コースのデータは、スタート地点の座標に続き、方向転換する地点の座標を並べていき、最後に(-1,-1)の座標を入れる。たとえば#1のデータは、{{3,0}, {3,2}, {0,2}, {0,0}, {-1,-1}}となる。
二輪車をスタート地点におき、リモコンの再生ボタンを押すとコースを走り始め、停止ボタンを押すまで何度も同じコースを走る。

動画はこちら

2回目のバージョンアップはハードの追加や制御の試行錯誤などが必要なのでちょっと時間がかかりそう。

１３．０８．０５ ライントレースして走る二輪車

ライントレースして走る二輪車を作った。30cm * 45cmの板の上を走れるよう、長さ8cm、幅5cmくらいの小さいものにした。以前作った三輪車と比べるとかなり小さい。

 動画はこちら

 車輪はレゴのプーリーにゴムのタイヤをつけたもの。タミヤのミニモーターの軸で車輪の外周を直接駆動する。モーターの取り付け方法をあれこれ試してみたが、結局横と下をレゴのブロックで押さえ、輪ゴムで止めることにした。軸と車輪の接触の強さを調整するために、モーターと下のブロックの間に紙をはさんで調整している。

 車体の前後には、転ばないためと、左右に回転しやすくするために、タミヤのボールキャスターを取り付けた。

 センサーはRohm製の反射型フォトインタラプタを使う。赤外線LEDとフォトトランジスタが内蔵されており、駆動や負荷の抵抗は外付けなので、ラインの状態に合わせて調整しやすい。

 走路はベニヤ板に黒いビニールテープを貼って作った。ラインは直線4本で四角を作っている。トレースしながらラインに沿って走っていき、センサーが横のラインを横切ると、そこで左に回転し、次のラインに沿って走る。

これでライントレースの基本ができた。これから2段階のバージョンアップを計画している。