ライントレースして走る二輪車を作った。30cm * 45cmの板の上を走れるよう、長さ8cm、幅5cmくらいの小さいものにした。以前作った三輪車と比べるとかなり小さい。
車輪はレゴのプーリーにゴムのタイヤをつけたもの。タミヤのミニモーターの軸で車輪の外周を直接駆動する。モーターの取り付け方法をあれこれ試してみたが、結局横と下をレゴのブロックで押さえ、輪ゴムで止めることにした。軸と車輪の接触の強さを調整するために、モーターと下のブロックの間に紙をはさんで調整している。
車体の前後には、転ばないためと、左右に回転しやすくするために、タミヤのボールキャスターを取り付けた。
センサーはRohm製の反射型フォトインタラプタを使う。赤外線LEDとフォトトランジスタが内蔵されており、駆動や負荷の抵抗は外付けなので、ラインの状態に合わせて調整しやすい。
走路はベニヤ板に黒いビニールテープを貼って作った。ラインは直線4本で四角を作っている。トレースしながらラインに沿って走っていき、センサーが横のラインを横切ると、そこで左に回転し、次のラインに沿って走る。
これでライントレースの基本ができた。これから2段階のバージョンアップを計画している。
ロの字でなく井桁を上手く周回しますね。
返信削除検出信号が白から黒で左転、の説明はありますが、その後は直進、黒から外れた時はどうなるのかなあ。
これがノウハウですか。
自動車会社もセンターラーンや路側の白線を検出しながら、クルマが走行レーンを逸脱しないようなシステムを考えてるようで、どういうイメージセンサーを使うかも検討の範囲のようです。
舵制御のアルゴリズムも相当神経質にやるのでしょうね。
今回のものはシンプルな制御しかできないので、ラインから外れるとどこかに行ってしまいます。レゴのマインドストームなどでは、きちんと制御して早く走れるようにしているようですが、プログラム領域2KwordsのPICだし、脱線しても被害はないので、シンプルに済ませてます。次のバージョンもできたので見て下さいね。
返信削除Goh.