１６．１０．１７ 高速版うろうろ歩き

前回作ったレゴのモーターのものは歩くのがあまりに遅かったので、もっと速く歩けるものを作ってみた。安定度は下がったが、格段に速く歩けるようになった。

レゴのプーリーにつけたゴムタイヤの外周をタミヤのミニモーターの軸で直接駆動する。以前も作ったが、モーターの軸をうまくタイヤに押し付けないと安定して動作しないのが難点。今回も輪ゴムを使った。3つ目の車輪はタミヤのボールキャスター。車輪とモーターが小さいので、レゴのモーターのものに比べると高さが半分程度になった。

センサーはレゴのものと同じ反射型のフォトインタラプタを2ヶ使う。取付方法もほぼ同じ。

基板は以前16bitのPIC24FJ64GA002で作ったものを使う。モータードライバはロームのBD6211を2ヶ実装してある。PWMのチャンネル数は十分あるので、左右2つずつのPWMを使ってモーターの回転数を制御している。センサーのインターフェイスの部品はついていないので、端子に部品を乗せた子基板を取り付けた。

ライントレースは、レゴのもので作ったソフトを一部修正して使っている。楕円形のコースでライントレースして走らせると、最高速でもうまく走る。うろうろ歩きはさすがに最高速ではうまくできないので、スピードを遅くしてある。