１８．９．２７ 高速ライントレース

タミヤのミニモーターで動かす三輪車でライントレース、これまでで一番速く走れるようになった。PID制御の係数の効果がわかりやすいよう、専用のリモコンで操作する。

車輪はレゴのプーリーにゴムタイヤをつけたもの。タミヤのミニモーターの軸で直接ゴムタイヤの外周を駆動する。センサーはいつもの反射型フォトインタラプタを2ヶ使う。
ライントレースの制御はPID制御で行うが、I（積分）の項はすぐに発散してしまうので、P（比例）とD（微分）だけで制御している。P項だけだとジグザグに動きながらトレースしていき、スピードを上げるとラインからはずれてしまうが、D項の係数を大きくしていくと、スムーズにトレースするようになり、高速でも安定してトレースできる。

リモコンにはスイッチ2ヶ、ボリューム3ヶ、ディップスイッチ1ヶの操作子がある。ボリューム3ヶで、速度、係数P、係数Dを変化させる。スイッチはスタートとストップ。ディップスイッチは動作モードの選択に使う。