１．２ テーブル歩き修正版

久しぶりに最初に作った三輪車に戻ることにした。
テーブル歩きは角が丸いテーブルなら上手に歩けるが、角がシャープな四角いテーブルだと落ちてしまうことがあったので、まず四角いテーブルでも落ちないように制御を修正することにした。

バージョン２
テーブルの端に来た時、車体の向きがテーブルの端と直角になる方向に後退し、反対方向に回転するようにした。これでほとんど落ちることはなくなったがたまに落ちる。

バージョン３
テーブルの端に来た時、テーブルの端に対してできるだけ直角の角度で後退するよう、回転しながらの後退と前進を繰り返すようにした。落ちることはなくなったが、無駄な動きが多く同じところを行ったり来たりするので美しさは劣る。

孫の反応
動かして見せたところ、ちょっと見た後「もういい」と言って自分でスイッチを切って止めてしまった。どうもこのボディの動きは気にいらないらしい、、、。