５．１ つっつくと動く三輪車

車体をつっつくと動くしかけを作ることにした。車体は前回と同じ三輪車。
センサーは３軸の加速度センサーを使う。車体に直接取り付けようかと思ったが、目立ちやすいように棒を立ててその先にセンサーを取り付けた。
センサーの出力をオシロで見たところ、棒の先につけたので動きが大きくなっており、つっつくと出力が最大値・最小値になることが判明。突っついた方向に向かって動いていくことにし、Ｘ軸とＹ軸の出力の組み合わせで以下のように動きを決めた。
Ｘ軸　Ｙ軸　動作
最小　－　　前進
最小　最大　右前
最小　最小　左前
最大　－　　後退
最大　最大　右後
最大　最小　左後
－　　最大　右回転
－　　最小　左回転

ソフトウエア
メインループで１ｍｓ毎にセンサーの値をＡＤ変換してチェックする。４回連続してＸ・Ｙどちらかが最大値または最小値となったらつつかれたと判断し、モーターを１秒間駆動する。駆動中はセンサーはチェックしない。

つっつきの反応
前進・後退・右回転・左回転はうまく反応するが、右前・左前・右後・左後はたまにしか反応しない。Ｘ・Ｙ両方が最大値・最小値という組み合わせが起きにくいということだが、調整するほどでもないのでこのままにしておく。

孫の反応
残念ながらあまり興味を持った様子はない。ちょっと突っついてはみたがそれよりもレゴテクニックのバイクやフォークリフトで遊んだり、ブロックで車を作ったりするほうが面白いようである。