６．３ 一定速度で走る四輪車

これまでの速度制御はモーターを駆動するPWMのデューティーの変更で行っていた。これだと速度の変更はできるが、床の状態などによって速度が影響を受けてしまう。
ステアリングのモーターの歯車にフォトインタラプタをつけて回転数を測定しているが、これと同じ仕組みを車輪を駆動するモーターにも取り付けた。

一定期間（200ms）毎に動いた歯数をカウントし、設定速度との差をみてPWMのデューティーを制御するようにしてある。

これで床が木でもカーペットでも、ほぼ同じ速度で走るようになった。また、これまではカーペット上を低速で走らせるのは難しかったが、起動時はPWMのデューティーが大きくなるため、低速でもカーペット上を走れるようになった。