１０．６ クルクル回すコントローラ

ロータリーエンコーダのアプリを考えていて、歯車をクルクル回してコントロールする４輪車のリモコン、というアイデアを思いつき、さっそく作ってみた。

回す歯車はステアリング用と車輪駆動用の２つを用意する。
車輪は歯車をクルクル回す方向と速さで前進・後進と速度を制御することにした。ステアリングは歯車の位置でハンドルの角度を制御するようにしてみたが、車輪とステアリングで歯車の動かし方が違うと操作しにくいことに気がつき、ステアリングもクルクル回して制御するように変更した。

歯車は大きい歯車と小さめの歯車を同じ軸に取り付け、ロータリーエンコーダを大きい歯車に取り付け、小さめの歯車を手で回す。勢いよく回すと２－３秒は回っているので、続けて回せば連続して走ったりハンドルが動いたりする。

赤外線の信号を送信するのに100ms弱の時間がかかり、ステアリングと車輪の信号を送るので、それぞれ100msずつ時間をとることにし、200msの周期で信号を送ることにした。
歯車の回転の変化を検出するのに200msの時間が必要となり、車輪やハンドルの動きの開始や停止に遅れが生じるのが気に入らないが、今回はこのまま使うことにした。

PICの基板は、最初は三輪車のものをはずして使っていたが、最初に作ったPIC18F1320の基板が空いているのを思い出し、こちらに移植した。
赤外線LEDは基板に実装されていないので、別基板に組み込んだ。トランジスタでドライブするようにして、駆動電流も大きくしてある。

動画は２つあり、最初はコントローラの説明で次は４輪車を動かすデモ。

孫の反応
動かし方を説明したら、少し遊んでいたが、興味はないようですぐにやめてしまった。