１０．４ 並んで歩く２台の車

散歩のお供は３輪車が後から追いかけてくるが、２台が並んで歩くのをやってみることにした。
センサーは超音波ではやりにくそうなので、他のものを使うことにし、まず歪ゲージを検討して見た。種類も多く調達が面倒なのと、きちんとしたアンプを作らないと使えないことが判明し、歪ゲージはあきらめた。以前ショベルカーで作ったメッキ線を巻いたスイッチが使えそうなので、これでやってみることにした。

４輪車から横に棒を出し、これで３輪車のスイッチを動かすことにする。
前・後・左・右を検出できるよう、まん中に軸を１本立て、その周りに４本軸を立て、軸にメッキ線を巻きつけてスイッチとする。まん中の軸と周りの軸の距離が少し離れているので、まん中の軸には軸をつなぐパーツを取り付けて直径を大きくし、そこにメッキ線を巻いた。まん中の軸に４輪車からの棒を取り付け、これでスイッチを動かす。

これで簡単に動くだろうと思っていたが、けっこう調整が必要であった。
右に曲がるときと左に曲がるときで、棒の先端にかかる力の方向が違い、左右バランス良く曲がれるように調整する必要があった。棒の先にユニバーサルジョイントを付けてみたり、角度を変えて棒をつないでみたり、つなぐ棒の長さを変えてみたりして、なんとかバランスがとれる組み合わせになった。

後退させるのは難しいことが判明したので、前進だけとしてある。
前のスイッチだけオンなら直進、前と右のスイッチがオンなら右前、前と左のスイッチがオンなら左前に進み、それ以外は停止する。
スイッチのチェックは100ms毎に行っている。

おまけで、３輪車を逆立ちさせた。
以前のものよりボディが小さくなり、固有振動数が大きくなったせいか、立たせるのにけっこう苦労した。相変わらずいきあたりばったりのいい加減な制御しかできないので、ジタバタしながら立っているのがやっとである。

動画は３つあり、最初のほうから、３輪車のスイッチの説明、並んで歩くところ、３輪車の逆立ち。