１０．７ クルクル回して動かす３輪車

またもや２番煎じであるが、今度は３輪車をクルクル回すコントローラで動かした。
右側の歯車で右の車輪を動かし、左側の歯車で左の車輪を動かす。

４輪車とは違う動かし方になるが、前進・後退はほぼまっすぐ動かせるし、方向転換やその場で回転も無理なくできる。クネクネ動かすのもできる。

コントローラが安定して動くようにいくつか改良してきた。一番効果があったのはフォトインタラプタの取り付けの高さを微調整したこと。これで安定して希望の位相とデューティーで出力を得られるようになった。ネジにはスプリングワッシャをいれてゆるみにくくしてある。
次は、歯車とフォトインタラプタを取り付けてあるブロックの強度を補強したこと。これで歯車とフォトインタラプタの位置がずれにくくなった。