１３．１ リモコンで動くキューブカート２

 静大の「ものづくりダビンチキッズ」の教材のキューブカート２を赤外線リモコンで動かすように改造した。
キューブカート２は鈴木教育ソフトが販売しているライントレースしながら走る3輪車。
8ピンのPICで制御していて、モーター2つ、センサー2つ、スピーカー1つとタッチセンサーと呼ぶスイッチ1つでPICの6つのポートを全て使っているが、タッチセンサーは使わなくても良いことが判明し、ここに赤外線リモコンの受信器の出力を入れることにした。

リモコンは8ピンのPICを使って作る。スイッチ4つで前進・右・左・停止を制御することにし、小型のユニバーサル基板で試作した。ユニバーサル基板だとどうしてもジャンパ線を使う必要があり、生徒が組み立てるには手間がかかりすぎるし、間違いも発生する可能性が高く、教室で作るのは難しいかと思ったが、仲間に相談したところ、最近はプリント基板の製作はかなり安くできることが判明。他にもラジオの教材用にプリント基板が欲しい、ということもあり、2つの基板をいっしょに作ることにした。仲間の努力のおかげできちんと動く基板が一度で完成した。

その後、使い勝手を調整していて、スイッチで車の方向を制御するよりもハンドルらしくボリュームを回して制御するほうがそれらしくなると判断し、ボリュームを使うように変更した。
スイッチを押している間車が動き、ボリュームの位置で左右の車輪の駆動力を制御する。リモコンからは、スイッチを押している間、80ms毎に定期的に信号を送ることにし、キューブカート２は信号を受けたら、しれに従って左右の車輪を駆動する。一定時間（200ms程度）リモコンからの信号が来なければ停止する。

キューブカート２のPICのソフトも作り直した。ソフト作成中に左右2つのモーターを同時に動かそうとしてみたところ、動かないことが判明。この車で使っているLB1639というモータードライバーの容量不足と思われる。
モーターを1つずつ交互に駆動することにした。タイマーを使ってソフトでPWMを作ることにし、左右8段階の制御を行っている。

赤外線受信器は小さい基板に取り付け、キューブカート２の基板にケーブルで接続している。この受信器の最低動作電圧が2.4Vであるが、モーターが回ると電源の電圧が大きく下がり、2.4Vを下回ることがあり、リモコンの信号を受信できなくなることがある。この状態になると、動き始めて数百msするとリモコンからの信号が来なくなったと判断して停止し、そうすると電圧が回復して受信ができ、また動きだす、とギクシャク動くのを繰り返すことになる。新しい電池を使えば普通に動くのだが、、。